Fundada no início do século XVIII (entre 1700 e 1705), a Igreja do Rosário foi construída em taipa de pilão, com paredes de mais de um metro de espessura, e concluída no século XIX. Sua origem está ligada à Irmandade de Nossa Senhora do Rosário dos Homens Pretos, formada no final do século XVII, composta principalmente por pessoas negras, tanto escravizadas quanto libertas.
Durante o século XIX, a igreja enfrentou sérios problemas de conservação. Em 1862, estava em risco de desmoronar, e por isso as imagens foram transferidas para a Igreja Matriz. E contou com o apoio da irmandade e de pessoas da comunidade para a sua preservação.
Interditada desde a década de 2010, a igreja permanece fechada ao público até hoje, mas continua sendo um importante marco histórico de Taubaté.
Por causa da igreja, o local onde está instalada, era conhecido como Largo do Rosário. Mais tarde, foi rebatizado como Praça Barão do Rio Branco.
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